$A$、由万有引力提供向心力得：$G\dfrac{Mm}{r^{2}}=m\dfrac{v^{2}}{r}$，得$v=\sqrt {\dfrac{GM}{r}}$，可知卫星的线速度$v$随轨道半径$r$的增大而减小，$v=7.9 km/s$为第一宇宙速度，即卫星围绕地球表面运行的速度；因同步卫星轨道半径比地球半径大很多，因此其线速度应小于$7.9 km/s$，故$A$错误；
$B$、因地球同步卫星与地球自转同步，即周期$T$、角速度$\omega $与地球自转的相同，因此它相对于地面静止，故$B$正确.
$C$、卫星要与地球同步，必须其轨道必须在赤道平面，故$C$错误.
$D$、地球同步卫星与地球自转的角速度相同，则卫星的角速度等于静止在赤道上物体的角速度，故$D$错误.
故选：$B$
